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Harmonic Drive公司介紹

Harmonic Drive SE 是全球精密傳動技術的奠基者之一，作為Harmonic Drive集團在歐洲的獨立運營實體，總部坐落于德國林堡。

Harmonic Drive其核心技術架構延續了1955年由美國發明家C.W. Musser的三部件原理：?波發生器?、?柔輪?與?剛輪?。波發生器為橢圓凸輪結構，內置柔性軸承，通過輸入軸驅動產生可控彈性形變；柔輪為薄壁杯狀彈性外齒輪，齒數比剛輪少兩個，其彈性變形使齒面在長軸端與剛輪嚙合、短軸端脫離，形成連續的“嚙合-脫開"循環；剛輪為固定內齒環，提供反作用力。這一結構實現了單級高達30:1至320:1的減速比，傳動效率達92%以上，回程間隙趨近于零，重復定位精度可達±1角秒，且體積僅為傳統行星減速器的三分之一，扭矩密度。

Harmonic Drive SE在德國林堡擁有完整的研發、測試與制造體系，其產品線包括CSD、SHD、CPU-H、LynxDrive-C等系列，廣泛應用于德國及歐洲的工業場景。在?工業自動化?領域，其驅動單元被集成于德國庫卡、西門子等企業的高精度機器人關節；在?醫療技術?中，專為無菌環境設計的Hygiene Design系列執行器被用于手術機器人、康復外骨骼及診斷設備，確保運動的絕對平穩與安全；在?航空航天?領域，其產品已成功應用于歐洲航天局（ESA）的衛星姿態控制系統與火星探測器機械臂，具備在-268°C低溫與真空環境下30年免維護運行的可靠性。公司通過EN 9100航空航天質量體系與ISO 9001認證，其研發團隊持續優化材料、潤滑與封裝工藝，以滿足輕量化、高剛性與抗腐蝕等前沿需求。

作為全球僅有的三家能規模化生產諧波減速器的企業之一，Harmonic Drive SE與日本HDSI、美國HD LLC共享核心技術標準，但其德國工廠專注于歐洲市場的定制化開發與本地化生產，為客戶提供從標準組件到整機集成的全棧解決方案。原裝Harmonic Drive減速機CSG/CSF-25 電機

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Harmonic Drive產品介紹：

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HARMONIC減速齒輪HFUS-25-80-2UJ-SP

HFUS系列單元有9種尺寸，齒輪比為30,50,80,100,120和160：1，提供9至1840 Nm的可重復峰值扭矩。具有高傾斜剛度的輸出軸承能夠直接引入高有效載荷，無需進一步的支撐，從而可以實現簡單節省空間的設計。所有版本的HFUS系列可根據要求提供-40至90°C的環境溫度，并可根據您的應用定制各種特殊潤滑劑。

性能特點

很好的設計解決方案

輕松整合

輕松加載連接

制造和安裝成本低

減少材料使用

更高的能源效率

降低生產成本

簡單的設計方案

提高運行可靠性

技術參數

輸入速度（油潤滑）：7500rpm（max.）

輸入速度（潤滑脂潤滑）：5600 rpm（max.）

平均輸入速度（油潤滑）：5600/1000 rpm（max.）

平均輸入速度（潤滑脂潤滑）：3500/1000 rpm（max.）

空心軸直徑dH：29mm（max.）

重復性：<±0.1 arcmin

丟失運動：<1arcmin

動態徑向載荷FR dyn：7708 N（max.）

動態軸向載荷FA dyn：11504 N（max.）

動態傾斜力矩Mdyn：258Nm（max.）

環境工作溫度：標準0 °C... 60°C

特殊潤滑-40°C ... 90°C

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HARMONIC減速機HFUS-2UH系列HFUS-25-80-2UH-SP

大型中空軸

零間隙

易于集成

易負載連接

小機器占用空間

簡單的設計解決方案

提高了運行的可靠性

集成大容量輸出軸承

易于定制

小巧，輕便的設計

優化設計解決方案

低制造和安裝成本

減少材料的使用

更高的能源效率

降低生產成本

規格參數

比率i：80

重復峰值扭矩TR：74Nm

平均轉矩TA：47 Nm

額定扭矩TN：34 Nm

瞬時峰值扭矩TM：127Nm

慣性力矩：0.404 Jin [x10-4 kgm2]

動態徑向載荷：5150N

動態軸向載荷：7687N

動態傾覆力矩：187 Nm

最大空心軸直徑：21mm

重量：1.38kg

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HARMONIC齒輪組件套件HFUC-2A系列

它是一款具有可重復扭矩的緊湊型齒輪。

HFUC系列齒輪部件組有15種尺寸，傳動比分別為30、50、80、100、120和160:1，可提供1.8至9180 Nm的可重復峰值扭矩和高達420 Nm/kg的功率密度。

如果需要，齒輪部件組可根據您的應用定制特定配置，包括適用于擴展溫度范圍的特殊潤滑劑或適用于環境條件的特殊材料。它們僅由三個單獨的組件組成，重量輕且緊湊。由于它們的定位精度，保證了機器在短周期內的穩定性能。

性能特點

優化設計解決方案，穩定的質量

減少材料的使用，減少浪費，高可用性

降低總體擁有成本，降低維護成本

更高的能源效率，降低生產成本

易于集成，小機器占用空間

提高了運行的可靠性

易于定制，小巧，輕便的設計

大軸套，高動態，零間隙

技術參數

型號：HFUC-40-80-2A-GR-SP

以比率80i為例

重復峰值扭矩：519Nm

平均扭矩：284 Nm

額定扭矩：206 Nm

瞬時峰值扭矩：980Nm

max輸入速度（油潤滑）：5600min-1

max輸入速度（潤滑脂潤滑）：4000min-1

平均輸入速度（油潤滑）：3600min-1

平均輸入速度（潤滑脂潤滑）：3000min-1

轉動慣量：4.5x10-4kgm2

重量：1.7kg

產地：德國

產品應用

牙科銑床

平移和傾斜設備

夾緊和夾緊

工業機器人

坐標測量機

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HARMONIC驅動器 HA-800

德國HARMONIC DRIVE驅動器

Harmonic Drive LLC提供與無刷(AC)和有刷(DC)執行器配合使用的全系列數字驅動器。可提供適用于交流和直流電源的驅動器。安裝在PC上的Harmonic Drive Motion(HDM)軟件用于使用Harmonic Drive執行器參數設置驅動器。驅動器可以通過CANopen、DeviceNet、EtherCat和MACRO進行通信。而且，它們可以簡單地使用分度器、步進/方向、PWM或+或10V命令，或ACSII和離散I/O進行操作。原裝Harmonic Drive減速機CSG/CSF-25 電機

除了與Harmonic Drive編碼器協議兼容之外，這些驅動器還可用于許多其他電機制造商編碼器格式。Harmonic Drive LLC提供用于無刷(AC)執行器的全系列數字驅動器。驅動器可以通過CANopen、DeviceNet、EtherCat和MACRO進行通信。它們還可以使用分度器、步進/方向、PWM或+或10V命令，或ACSII和離散I/O進行操作。REL將EtherCAT網絡與無刷或有刷電機的100%數字控制結合在一個交流線路供電的包中，該包可以從單相或三相電源運行，連續功率輸出為4 kW。

RTL將CANopen網絡與無刷或有刷電機的100%數字控制結合在一個交流線路供電的包中，該包可以從單相或三相電源運行，連續功率輸出為4 kW。帶有MECHATROKLINK和CC-Link的AC伺服驅動器。Harmonic Drive LLC提供兩種類型的直流數字伺服驅動器。驅動器可以通過CANopen、DeviceNet、EtherCat和MACRO進行通信。它們還可以使用分度器、步進/方向、PWM或+或10V命令，或ACSII和離散I/O進行操作。

DDP是一種用于位置、速度（使用編碼器、霍爾或BEMF）和無刷電機和有刷電機的扭矩控制的高性能直流驅動器。DCJ是一種緊湊的直流供電伺服驅動器，用于交流無刷和直流有刷電機的位置、速度和扭矩控制。它可以在分布式控制網絡上運行，作為獨立的分度驅動器，或與外部運動控制器一起運行。更快的循環時間、更好的質量和更高的精度以及高度的定制——這些是當今客戶的要求。對更小批量生產的需求不斷增加，這清楚地證明了這一點。

齒輪、電機、反饋系統、輸出軸承和其他組件的各種技術都經過設計，可用于不同的模塊化組合。Harmonic Drive SE的SolutionKit®能夠在短時間內實現高度個性化的定制齒輪解決方案。這種靈活性需要在設計階段具有相應高水平的專業知識，以確保機械兼容性（形狀和位置公差）、環境影響（腐蝕保護、密封概念）和內部兼容性（通過變化的電化學電位接觸腐蝕）。重要的是齒數——柔輪的外齒數比圓花鍵的內齒數少。數量上的差異經常是兩個。

由于模塊化發生在他們的設施內，因此沒有必要依賴標準接口，從而實現高度集成。例如，發動機和變速器之間的接口適配保持靈活，同時可以接受技術復雜的元件，如齒輪套件、電機繞組和轉子。來自Harmonic Drive SE的定制齒輪SolutionKit®正在不斷擴展新組件，納入系統的重要標準是市場期望和客戶要求。Harmonic Drive®應變波齒輪由三個基本組件組成。首先是所謂的波發生器，一個橢圓形鋼盤構成齒輪裝置的核心，它有一個中心輪轂和一個特殊的薄的、可橢圓形變形的滾珠軸承。

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HARMONIC減速機 HMAC08200

HARMONIC DRIVE減速機

KDU系列是直接驅動電機，可實現10弧秒的定位精度和±0.5弧秒的重復精度，分辨率為0.16弧秒。KDU采用大型空心軸設計，允許電纜、軸或激光器穿過旋轉軸。HMA空心軸電機有5種機架尺寸。空心軸設計允許電纜、軸或激光器穿過旋轉軸。Harmonic Drive®旋轉執行器是高精度運動控制應用的解決方案。性能匹配的精密齒輪、電機和編碼器旨在提供功率密集、經濟高效的解決方案。

齒輪裝置通常裝有帶有精密輸出軸承和法蘭的零背隙Harmonic Drive®應變波齒輪。提供各種緊湊型設計，包括空心軸配置。堅固且易于使用的齒輪箱/齒輪箱解決方案。零背隙Harmonic Drive®齒輪組件組提供了的設計靈活性，并且可以緊密集成到您的機器設計中。這些非常適合高扭矩密度至關重要的應用。Harmonic Drive擁有全套小型零背隙齒輪和執行器。非常適合半導體和機器人。

零背隙Harmonic Drive®和低背隙Harmonic Gearhead®Planetary Quick Connect®齒輪箱可輕松安裝到任何伺服電機上，以創建高精度執行器。可提供各種齒輪比和輸出配置。高性能空心軸無刷伺服電機可提供多種電機繞組和編碼器選項。它們具有大通孔，可用于穿過與旋轉軸同心的電纜、管道或軸。這些組件組和齒輪裝置專為相位調整和差速齒輪應用而設計，非常適合調整軸的定位或相位。高減速比允許以最小扭矩進行精確調整。

Harmonic Drive線性執行器可提供高推力和出色的定位精度。這些致動器提供從49N到12,000N的線性力，具有亞微米位置分辨率。他們為有刷或無刷執行器提供全系列的數字伺服驅動器。他們的驅動器支持許多命令協議，包括模擬、步進、CanOpen、DeviceNet和EtherCat。LSA系列激光掃描執行器是一種基于振鏡的掃描儀，能夠以高精度進行高速掃描。結合專門的潛水員，光學電流掃描儀可以平穩地進行連續掃描。

提供兩種尺寸（7.5毫米和13毫米直徑），這些三通道微增量編碼器可提供高達4000計數/轉（帶正交）。通過軟件即插即用：新的智能系統IHD匯集了50年的精密齒輪經驗以及的電機和驅動技術。通過他們高度集成的驅動解決方案體驗創新，無需控制柜。諧波行星齒輪具有較低的齒輪比，通常在需要非常高的精度的情況下以較高的速度運行。他們在輸出級帶有柔性齒圈的特殊設計意味著他們可以保證在整個生命周期內始終保持高精度——他們稱之為Permanent Precision®！

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HARMONIC DRIVE齒輪箱SHG

德國HARMONIC DRIVE AG齒輪箱SHG系列產品可以提高動態性能，并縮短定位任務的周期時間。由于碰撞扭矩增加了30％，SHG系列的堅固性遠高于沖擊載荷。由于改善了負載分配，使用壽命也可以增加約40％。防傾斜和高精度交叉滾子軸承還可以在盡可能短的安裝空間內直接支撐軸承載荷。

德國HARMONIC DRIVE AG齒輪箱SHG系列有三種變體，在將它們集成到應用中時可提供結構上的靈活性。帶有輸出軸承SHG-2UH的減速器具有一個受支撐的密封的空心軸，用于通過其他驅動系統的供應管路，軸或電纜進給。通常通過皮帶或齒輪級通過并聯伺服電機進行驅動。

德國HARMONIC DRIVE AG齒輪箱SHG系列通過使用現有的軸承座結構來支撐輸入軸的軸承，可以省去單獨的輸入和輸出法蘭，并且可以減輕總重量。因此，這些帶有輸出軸承的齒輪箱是運動軸的理想選擇，例如工業機器人。帶有輸出軸承SHG-2SH的減速器具有一個空心軸，可用于向下游軸輸送軸或供應管路。

HARMONIC DRIVE AG齒輪箱產品特點

①最大的傳動

②由于改善了負載分配，使用壽命增長

③提供結構上的靈活性

④可直接支撐軸承載荷的抗傾斜輸出軸承

⑤扭矩密度大

原裝Harmonic Drive減速機CSG/CSF-25 電機

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變速箱

變速箱安裝套件 CSG-2A

CSG-2A系列變速箱安裝套件有十種尺寸可供選擇，齒輪比為50、80、100、120和160，可重復峰值扭矩為23至3419 Nm，功率密度為260至545 Nm/kg。

技術數據

較大驅動轉速：2800 - 8500 min?1

重復性峰值扭矩：23 - 3419 Nm

減速比：50 - 160

尺寸數量：14 … 65

特點

通過簡化部件設計，提升了扭矩和壽命。這一系列的輕量緊湊設計覆蓋了廣泛的扭矩范圍，經過多年的成功應用證明其高壽命。精準的定位保證了穩定的機械性能和短周期時間。

市場

工業機器人、自動化與處理

工具機床

醫療技術

應用

工業機器人

磨床

加工中心

康復設備

人形機器人

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空心軸伺服驅動 IHD

通過軟件實現即插即用：Harmonic Drive® 的全新 IHD 智能系統匯集了 50 年的精確齒輪經驗以及最新的電機和驅動技術。通過Harmonic Drive AG高度集成的驅動解決方案體驗創新，無需控制柜。

技術數據

較大轉速：35 – 120 min?1

較大扭矩：44 – 229 Nm

減速比：50 – 160

尺寸數量：3

特點

集成簡便

高集成度：IHD 系統集成了無間隙齒輪、高性能伺服電機、雙重電機反饋系統用于位置測量以及高效運動控制器，形成一個完整的驅動解決方案。

簡易集成：通過驅動系統中央的空心軸，適應各種介質的通過。此外，還提供了用戶友好的軟件解決方案，支持簡單的開機調試 - 即插即用。

兼容性與前瞻性

熱優化設計：IHD 系統經過熱優化，適用于高性能的固定和移動驅動應用。系統配備了擴展的熱評估仿真工具，確保在高負荷下的可靠運行。

未來應用：配備應用處理器，支持未來的智能應用如狀態監測，并可以作為客戶特定應用編程的獨立平臺。支持 24V 或 48V 的直流電壓，并與機器控制系統通過 CANopen、Ethernet 和 EtherCAT 通信。原裝Harmonic Drive減速機CSG/CSF-25 電機

市場

通信與信息技術

自動化與處理

特殊環境

應用

云臺設備

激光測量技術

天線和攝像頭定位

雷達系統

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HPN行星齒輪箱

HPN 系列行星齒輪箱有五種尺寸可供選擇，具有 3 至 50 之間的十三個減速比，可重復峰值扭矩在 9 至 752 Nm 之間。由于齒輪齒隙小于 5（單級）或 < 7（兩級）角分，因此該齒輪類型非常適合需要精度和成本效益的應用。

技術數據

較大驅動轉速：6000 - 10000 min?1

重復性峰值扭矩：9 - 750 Nm

減速比：3 - 50

尺寸數量：5

特點

斜齒輪行星齒輪箱

核心設計：HPP 系列的核心是一個斜齒輪行星齒輪箱，具有非常平穩和安靜的運行特性。

負載承載：采用兩個 O 型排列的滾動軸承，以較大的負載臂優化輸出端的負載承載能力。

兼容性：齒輪箱可與多個制造商的電機連接。基于高扭矩承載能力和低齒輪間隙，HPP 系列提供了一種非常緊湊的解決方案。標準伺服電機可以簡單且經濟地與此長壽命潤滑的齒輪箱配合使用。

經濟性與精度

經濟與高效：該系列齒輪箱旨在滿足您的經濟性、精確性以及交貨期的需求，擴展了Harmonic Drive AG的產品組合。

市場

包裝機械

工具機床

工業機器人、自動化與處理

應用

木材和塑料加工機械

處理與輸送

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帶空心軸 HHA 的伺服驅動器

有了 HHA 系列用于衛生區域的新型不銹鋼執行器，病菌和細菌就沒有機會了。該執行器有三種尺寸可供選擇。

技術數據

較大轉速：19 - 120 min?1

較大扭矩：73 – 120 Nm

減速比：50 – 160

尺寸數量：3

特點

不銹鋼精密電機

新型伺服空心軸驅動器：HHA 驅動器結合了最新的電機技術與性能提升的 Harmonic Drive® CSG 系列齒輪單元。

衛生設計：驅動器采用不銹鋼外殼，滿足衛生標準。設計注重易于清潔，表面粗糙度經過精心選擇，并配有大直徑空心軸，方便電纜和供給線路的通過。

生產地點：HHA 驅動器在 Limburg 的歐洲生產基地制造，確保高品質和可靠性。

市場

食品加工

制藥與醫療技術

傳感器與測量技術

應用

自動化

計量與灌裝系統

計量閥

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Harmonic Drive產品型號：

HARMONIC DRIVE CSF GH系列

HARMONIC DRIVE HDUC系列

HARMONIC DRIVE CSF-20-100-GH

HARMONIC DRIVE CSG-65-2UH

HARMONIC DRIVE CSG系列

HARMONIC DRIVE HPGP系列

HARMONIC DRIVE 100-1U-CC-SP

HARMONIC DRIVE HA-675-2-200

HARMONIC DRIVE P-BS-150

HARMONIC DRIVE TS-180S

HARMONIC DRIVE FPA-20-21-H-RES

HARMONIC DRIVE HA-520-1P

HARMONIC DRIVE 18517

HHARMONIC減速齒輪HFUS-25-80-2UJ-SP、

HARMONIC減速機HFUS-2UH系列HFUS-25-80-2UH-SP、

HARMONIC齒輪組件套件HFUC-2A系列、

HARMONIC驅動器 HA-800、

原裝Harmonic Drive減速機CSG/CSF-25 電機

HARMONIC減速機 HMAC08200、ARMONIC DRIVE 20076

CSD-20-100-2UH

CSD-20-100-2UF

CSD-20-100-2A-GR

CSD-25-100-2UH

CSD-32-100-2UH

CSD-40-100-2UH

CSD-50-100-2UH

CSD-20-100-2A

CSD-25-100-2A

CSD-32-100-2A

CSD-20-100-2UF-SP

CSD-25-100-2UF-SP

CSD-32-100-2UF-SP

CSF-2UH

CSF-2UH-LW

CSF-1U

CSF-1U-F

CSF-1U-CC

CSF-1U-CC-F

CSF-2UP

CSF-2XH

CSF-2UH-LW

CSF-ULW

CSF-2UH-CC

CSG-2UH

CSG-2UH-LW

CSG-2UK

CSG-2UK-LW

CSG-2A

CSG-2A-GR

CSG-2A-SP

CSG-GH

CSG-LW

CSF-Mini

CSF-2UH-CC

CSF-2UH-LW-CC

SHD-2UH-LW

SHG-2UH

SHG-2UH-LW

SHG-2SH

SHG-2SO

SHG-2UJ

SHF-2UH

SHF-2UH-LW

SHF-2SH

SHF-2SO

SHF-2UJ

FHA-C

FHA-C Mini

FHA-C Mini MZE

FHA-17C

FHA-25C

FHA-32C

FHA-40C

FHA-17C-PR

FHA-25C-PR

FHA-32C-PR

FHA-40C-PR

SHA20A

SHA25A

HA-680-4-24

HA-680-6-24

HA-680ML-4-24

HA-680CL-4-24

HA-680ML-6-24

HA-680CL-6-24

HA-680ML-4B-24

HA-680CL-4B-24

HA-680ML-6B-24

HA-680CL-6B-24

CPU-H

CPU-M

CPU-S

LynxDrive-20C-50-AO-H-ROO

LynxDrive-25C-50-AO-H-ROO

LynxDrive-32C-50-AO-H-ROO

LynxDrive-40C-50-AO-H-ROO

REL-230-18

REL-230-36

REL-230-40

RTL-230-18

RTL-230-36

HPN

HPG

HPGP

HFUS-2A

HFUC-2A

HDUF

HDUA

HDUR

CobaltLine-2A

CanisDrive

AlopexDrive

FBS-2UH

PMG

IHD

BHA

FLA